Rincez les figues et coupez-les en quatre. Dans une casserole, faites chauffer les figues avec le sucre à feu doux jusqu’à obtenir une purée. Laissez refroidir, mixez avec le lait d’amande et remplissez un bac à glaçons de cette préparation. Placez au congélateur 12 h pour les faire durcir.
Mixez les cubes à la figue jusqu’à obtenir une texture lisse, incorporez le mascarpone, mixez à nouveau pour obtenir une crème glacée lisse. Vous pouvez la servir immédiatement ou la placer au congélateur.